Разработка системы автоматического управления процессами мони¬торинга и технического обслуживания высоковольтных воздушных линий робототехническим комплексом
Аннотация
Воронов С.С. Разработка системы автоматического управления процессами мони-торинга и технического обслуживания высоковольтных воздушных линий робототехническим комплексом. Выпускная квалификационная работа. Магистратура по направлению 15.04.06 «Мехатроника и робототехника». УрФУ, кафедра электронного машиностроения, 2019.
Ключевые слова: робототехнический комплекс, мониторинг воздушной линии (ВЛ), беспилотный летательный аппарат (БПЛА), дрон, цифровая модель, линия электропередачи (ЛЭП), компьютерный симулятор, автономная стыковка.
Актуальность выполненной работы обусловлена необходимостью качественно изменить работу электромонтера и оснастить его инструментом управления оборудованием для диагностики и технического обслуживания, фиксации состояния и планирования работы по диагностике и техническому обслуживанию энергетических объектов, позволяющим предотвратить риски, существующие на реальном объекте, и выполнять работы в автоматическом режиме, без непосредственного участия человека.
Целью выпускной квалификационной работы является автоматизация процесса мониторинга и технического обслуживания линий электропередачи робототехническим комплексом с помощью средств компьютерного моделирования.
Основные результаты работы обладают новизной и заключаются в следующем.
1. Проведено исследование и разработана архитектура системы.
2. Разработана система автоматического управления диагностическим оборудованием (гироскопическим подвесом с видеокамерой) робототехнического комплекса.
3. Разработан алгоритм автоматической стыковки робототехнического комплекса «Канатоход» с проводом линии электропередачи.
4. Разработан компьютерный симулятор планирования миссий по диагностике и техническому обслуживанию энергетических объектов.
5. Создан и запатентован «Способ цифрового управления процессом мониторинга, технического обслуживания и локального ремонта ВЛ и система для его осуществления» RU 2683411 C1.
6. Результаты научно-исследовательской работы, проведенной в рамках данной магистерской диссертации опубликованы в статье «Designing a robotic complex for power line diagnostics» в журнале, индексированном в базе SCOPUS.
7. Проведены испытания робототехнического комплекса с посадкой на грозозащитный трос линии электропередачи.
8. Разработан бизнес-план продвижения данной разработки.
Ключевые слова: робототехнический комплекс, мониторинг воздушной линии (ВЛ), беспилотный летательный аппарат (БПЛА), дрон, цифровая модель, линия электропередачи (ЛЭП), компьютерный симулятор, автономная стыковка.
Актуальность выполненной работы обусловлена необходимостью качественно изменить работу электромонтера и оснастить его инструментом управления оборудованием для диагностики и технического обслуживания, фиксации состояния и планирования работы по диагностике и техническому обслуживанию энергетических объектов, позволяющим предотвратить риски, существующие на реальном объекте, и выполнять работы в автоматическом режиме, без непосредственного участия человека.
Целью выпускной квалификационной работы является автоматизация процесса мониторинга и технического обслуживания линий электропередачи робототехническим комплексом с помощью средств компьютерного моделирования.
Основные результаты работы обладают новизной и заключаются в следующем.
1. Проведено исследование и разработана архитектура системы.
2. Разработана система автоматического управления диагностическим оборудованием (гироскопическим подвесом с видеокамерой) робототехнического комплекса.
3. Разработан алгоритм автоматической стыковки робототехнического комплекса «Канатоход» с проводом линии электропередачи.
4. Разработан компьютерный симулятор планирования миссий по диагностике и техническому обслуживанию энергетических объектов.
5. Создан и запатентован «Способ цифрового управления процессом мониторинга, технического обслуживания и локального ремонта ВЛ и система для его осуществления» RU 2683411 C1.
6. Результаты научно-исследовательской работы, проведенной в рамках данной магистерской диссертации опубликованы в статье «Designing a robotic complex for power line diagnostics» в журнале, индексированном в базе SCOPUS.
7. Проведены испытания робототехнического комплекса с посадкой на грозозащитный трос линии электропередачи.
8. Разработан бизнес-план продвижения данной разработки.