Разработка трехпалого захватного устройства для захвата яблок
Аннотация
Актуальность выполненной работы обусловлена отсутствием теории и методики разработки захватных устройств для промышленных, медицинских и бытовых робототехнических устройств. Каждая компания разрабатывает их индивидуально. Большинство методик является ноу-хау каждой компании. Екатеринбург является центром, где есть машиностроительные и приборостроительные предприятия, где эти вопросы являются важными для прикладных задач.
Для локальной задачи захвата шарообразного объекта общепризнанной методики конструирования нет. В данной выпускной квалификационной работе была сделана попытка разработки и моделирования таких устройств. Поскольку объекты могут быть разными, была поставлена задача принять яблоко за шар, у которого известны все необходимые параметры, такие как плотность, шероховатость, сопротивление разрушению и т.п.
В данной работе выбраны компоненты для потенциального создания макета, при переходе на поточный выпуск большинство из выбранных компонентов необходимо будет заменить либо на более дешевые, либо на более долговечные аналоги.
Для локальной задачи захвата шарообразного объекта общепризнанной методики конструирования нет. В данной выпускной квалификационной работе была сделана попытка разработки и моделирования таких устройств. Поскольку объекты могут быть разными, была поставлена задача принять яблоко за шар, у которого известны все необходимые параметры, такие как плотность, шероховатость, сопротивление разрушению и т.п.
В данной работе выбраны компоненты для потенциального создания макета, при переходе на поточный выпуск большинство из выбранных компонентов необходимо будет заменить либо на более дешевые, либо на более долговечные аналоги.