Построение карты и локализация методом фильтра частиц
Аннотация
УЧАНЕВ В. В., Построение карты и локализация методом фильтра частиц
Магистерская диссертация: 20 с., 7 рис., 7 источников.
Ключевые слова: локализация, навигация, робототехника, метод Монте-Карло, фильтр частиц.
Целью данной работы было реализовать метод фильтра частиц для локализации мобильного робота.
Результатом работы стала реализация данного метода и его имплементация в мобильную роботиизированную платформу, а так же тестовый стенд для сенсоров и набор дополнительных программ, которые позволяет быстро адаптировать полученную реализацию для использования на других роботах.
Полученную реализацию метода фильтра частиц можно развивать и дальше, добавляя поддержку новых источников данных и используя различные эвристики.
UCHANEV V. V., Localization of a mobile robot via particle filter
Master's thesis: 20 p., 7 fig., 7 references.
Keywords: localization, navigation, robotics, Monte-Carlo method, particle filter.
The goal of this work was implementation of particle filter localization of a mobile robot.
As a result particle filter was implemented and integrated into a mobile platform, also a set of auxiliary programs and a sensor test stand were created to make the task of integration of particle filter to other robots easier.
The implementation of particle filter localization can be improved further by introducing new datasources and by the use of different heuristics.
Магистерская диссертация: 20 с., 7 рис., 7 источников.
Ключевые слова: локализация, навигация, робототехника, метод Монте-Карло, фильтр частиц.
Целью данной работы было реализовать метод фильтра частиц для локализации мобильного робота.
Результатом работы стала реализация данного метода и его имплементация в мобильную роботиизированную платформу, а так же тестовый стенд для сенсоров и набор дополнительных программ, которые позволяет быстро адаптировать полученную реализацию для использования на других роботах.
Полученную реализацию метода фильтра частиц можно развивать и дальше, добавляя поддержку новых источников данных и используя различные эвристики.
UCHANEV V. V., Localization of a mobile robot via particle filter
Master's thesis: 20 p., 7 fig., 7 references.
Keywords: localization, navigation, robotics, Monte-Carlo method, particle filter.
The goal of this work was implementation of particle filter localization of a mobile robot.
As a result particle filter was implemented and integrated into a mobile platform, also a set of auxiliary programs and a sensor test stand were created to make the task of integration of particle filter to other robots easier.
The implementation of particle filter localization can be improved further by introducing new datasources and by the use of different heuristics.