Моделирование многозвенного манипулятора
Аннотация
В работе рассматриваются типы многозвенных манипуляторов, построена структурная кинематическая схема манипулятора на примере манипулятора ангулярного типа с тремя степенями подвижности, с помощью прямой задачи механики определено положение звеньев манипулятора при заданных углах поворота соединений и размеров звеньев, а с помощью обратной задачи механики определены углы поворота при заданных координатах положения рабочей точки манипулятора, на основе методов Лагранжа-Эйлера и Ньютона-Эйлера произведено математическое описание динамической модели манипулятора