Разработка системы управления обратным маятником с основанием на оси колеса
Аннотация
Объект исследования – обратный маятник.
Цели работы включают анализ способов стабилизации обратного маятника, математическое моделирование, разработка системы управления и реализация её на макете с помощью микроконтроллера.
В процессе работы в среде MATLAB было проведено моделирование обратного маятника и анализ его устойчивости на основании математической модели из учебного пособия MATLAB, самостоятельно выбраны компоненты для создания образца, построен макетный образец объекта управления, разработана управляющая программа для микроконтроллера с использованием библиотеки ПИД регулятора для шагового двигателя, представленной на сайте Arduino.
В результате работы сконструирован опытный образец, сохраняющий положение неустойчивого равновесия с помощью микроконтроллерной реализации ПИД регулятора угла наклона маятника.
Цели работы включают анализ способов стабилизации обратного маятника, математическое моделирование, разработка системы управления и реализация её на макете с помощью микроконтроллера.
В процессе работы в среде MATLAB было проведено моделирование обратного маятника и анализ его устойчивости на основании математической модели из учебного пособия MATLAB, самостоятельно выбраны компоненты для создания образца, построен макетный образец объекта управления, разработана управляющая программа для микроконтроллера с использованием библиотеки ПИД регулятора для шагового двигателя, представленной на сайте Arduino.
В результате работы сконструирован опытный образец, сохраняющий положение неустойчивого равновесия с помощью микроконтроллерной реализации ПИД регулятора угла наклона маятника.