РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
Аннотация
Актуальность темы исследования обусловлена необходимостью снижения использования человеческого труда, а также способствование к повышению производительности, надежности и качества выполнения различных технологических операций.
Научная новизна работы определяется разработкой и реализацией новых
подходов к решению проблемы управления промышленным манипуляционным роботом и заключается в следующем:
1) предложены структура и принципы построения системы управления манипуляционным роботом, решать задачи расчёта траектории и управления электроприводами;
2) разработана модель для расчёта прямой задачи кинематики, электромеханическая модель манипуляционного робота;
3) предложены варианты построения регуляторов тока, скорости и положения.
Практическая ценность выполненной работы определяется пригодностью разработанной методики расчётов кинематики и электромеханической модели для проектирования системы управления электроприводами промышленного манипулятора.
Цель работы – изучение вопроса управления электроприводами манипулятора, разработка и исследование системы управления электроприводами манипулятора. Выбор электроприводов, соответствующих заданным требованиям. Моделирование электроприводной системы в Matlab Simulink.
Научная новизна работы определяется разработкой и реализацией новых
подходов к решению проблемы управления промышленным манипуляционным роботом и заключается в следующем:
1) предложены структура и принципы построения системы управления манипуляционным роботом, решать задачи расчёта траектории и управления электроприводами;
2) разработана модель для расчёта прямой задачи кинематики, электромеханическая модель манипуляционного робота;
3) предложены варианты построения регуляторов тока, скорости и положения.
Практическая ценность выполненной работы определяется пригодностью разработанной методики расчётов кинематики и электромеханической модели для проектирования системы управления электроприводами промышленного манипулятора.
Цель работы – изучение вопроса управления электроприводами манипулятора, разработка и исследование системы управления электроприводами манипулятора. Выбор электроприводов, соответствующих заданным требованиям. Моделирование электроприводной системы в Matlab Simulink.