Разработка системы автоматического управления манипулятором с поддержкой IoT
Аннотация
Пояснительная записка содержит 93 страницы, 44 иллюстрации, 6 таблиц, 4 раздела, 12 источников и 1 приложение.
Ключевые слова: АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ СКЛАД, МАНИПУЛЯТОР, АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ, ЧАСТОТНЫЙ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ, ESP, МАКЕТ, ИНТЕРНЕТ ВЕЩЕЙ.
Цель работы – обеспечение корректной работы электропривода с учетом заданного технологического процесса и разработка системы автоматического управления манипулятором с поддержкой IoT.
В первой главе рассматривается технологический процесс работы крана-штабелера.
Во второй главе осуществляется выбор типа электропривода, двигателя, с последующей проверкой по нагреву, выбор преобразователя частоты.
В третьей главе выполняется расчёт параметров математической модели АД, а также синтезируется векторная система управления двигателем с ориентацией по потокосцеплению ротора.
В четвертой главе разрабатывается полная система автоматического управления манипулятором с поддержкой IoT на микроконтроллере есп32, и создётся веб-сервер с использованием технологии AJAX, который позволяет управлять манипулятором при помощи веб-интерефейса.
Ключевые слова: АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ СКЛАД, МАНИПУЛЯТОР, АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ, ЧАСТОТНЫЙ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ, ESP, МАКЕТ, ИНТЕРНЕТ ВЕЩЕЙ.
Цель работы – обеспечение корректной работы электропривода с учетом заданного технологического процесса и разработка системы автоматического управления манипулятором с поддержкой IoT.
В первой главе рассматривается технологический процесс работы крана-штабелера.
Во второй главе осуществляется выбор типа электропривода, двигателя, с последующей проверкой по нагреву, выбор преобразователя частоты.
В третьей главе выполняется расчёт параметров математической модели АД, а также синтезируется векторная система управления двигателем с ориентацией по потокосцеплению ротора.
В четвертой главе разрабатывается полная система автоматического управления манипулятором с поддержкой IoT на микроконтроллере есп32, и создётся веб-сервер с использованием технологии AJAX, который позволяет управлять манипулятором при помощи веб-интерефейса.