РАЗРАБОТКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА ДЛЯ ОТРАБОТКИ ПУЛЬТОВОЙ АППАРАТУРЫ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РАКЕТНО-КОСМИЧЕСКОЙ ТЕХНИКИ
Аннотация
Объект исследования – комплекс отработки аппаратуры и программ (КОАП) на АО «НПО автоматики».
Целью работы является разработка робототехнического комплекса для отработки пультовой аппаратуры систем управления изделиями ракетно-космической техники в соответствии с техническим заданием.
В результате работы создан робототехнический комплекс (РТК). В его состав входит робот-манипулятор, ПЭВМ для запуска РТК и программное обеспечение (ПО) для управления РТК. По итогам работы проведены испытания разработанного РТК и подписан акт о внедрении РТК в опытную эксплуатацию на комплексах отработки аппаратуры и программ (приложение Ж).
Во время выполнения работы использовались инструменты: система ROS (Robot Operating System) версии Melodic, фреймворк MoveIt для расчета движений робота и визуализации траекторий движений, библиотека для расчета обратной кинематики OMPL (Open Motion Planning Library), фреймворки Micronaut и Angular для пользовательского интерфейса, база данных MySQL для хранения информации. На роботе используются шаговые двигатели NEMA17 с редуктором 1:5,18. Они подключены к плате расширения RAMPS 1.4, которая установлена на Arduino Mega. Для работы с двигателями применяются драйверы A4988. Для управления рабочим органом (поворот, разжимание схвата) предназначены сервоприводы TowerPro MG90S.
Программирование велось на языках: C++, Groovy, TypeScript.
Уникальность проекта состоит в объединении разных частей программно-аппаратного комплекса в единую систему.
Текущее состояние проекта: РТК готов к отработке аппаратуры.
Целью работы является разработка робототехнического комплекса для отработки пультовой аппаратуры систем управления изделиями ракетно-космической техники в соответствии с техническим заданием.
В результате работы создан робототехнический комплекс (РТК). В его состав входит робот-манипулятор, ПЭВМ для запуска РТК и программное обеспечение (ПО) для управления РТК. По итогам работы проведены испытания разработанного РТК и подписан акт о внедрении РТК в опытную эксплуатацию на комплексах отработки аппаратуры и программ (приложение Ж).
Во время выполнения работы использовались инструменты: система ROS (Robot Operating System) версии Melodic, фреймворк MoveIt для расчета движений робота и визуализации траекторий движений, библиотека для расчета обратной кинематики OMPL (Open Motion Planning Library), фреймворки Micronaut и Angular для пользовательского интерфейса, база данных MySQL для хранения информации. На роботе используются шаговые двигатели NEMA17 с редуктором 1:5,18. Они подключены к плате расширения RAMPS 1.4, которая установлена на Arduino Mega. Для работы с двигателями применяются драйверы A4988. Для управления рабочим органом (поворот, разжимание схвата) предназначены сервоприводы TowerPro MG90S.
Программирование велось на языках: C++, Groovy, TypeScript.
Уникальность проекта состоит в объединении разных частей программно-аппаратного комплекса в единую систему.
Текущее состояние проекта: РТК готов к отработке аппаратуры.