Разработка балансирующего робота
Аннотация
Темой выпускной квалификационной работы является «Проектирование и разработка балансирующего робота». В разработке системы используются такие программные средства как Matlab Simulink, интегрированная среда разработки IDE Arduino.
Ключевые слова: Микроконтроллер, гироскоп, акселерометр, драйвер двигателей, перевернутый маятник,
В пояснительной записке первый теоретический раздел содержит историю развития робототехники историю появления сигвея, а также теория управления серводвигателями и теория управления микропроцессорной техники.
Во втором аналитическом разделе проведен анализ предметной области, разработана математическая модель и схема управления перевернутым маятником. Описаны формулы уравнений Эйлера-Лагранжа для построения линейно – квадратурного регулятора.
В третьей практической части описана реализация в железе и программная реализация балансирующего робота, обоснована среда разработки, приведены особенности среды разработки. Описаны основные функции исполняемого кода.
В четвертой части разрабатывается приложение для телефона под управлением операционной системы Android для управления роботом.
Пояснительная записка содержит 87 страницы, рисунков — 30, список литературы — 41 наименований. Приложения занимают 10 страниц.
Ключевые слова: Микроконтроллер, гироскоп, акселерометр, драйвер двигателей, перевернутый маятник,
В пояснительной записке первый теоретический раздел содержит историю развития робототехники историю появления сигвея, а также теория управления серводвигателями и теория управления микропроцессорной техники.
Во втором аналитическом разделе проведен анализ предметной области, разработана математическая модель и схема управления перевернутым маятником. Описаны формулы уравнений Эйлера-Лагранжа для построения линейно – квадратурного регулятора.
В третьей практической части описана реализация в железе и программная реализация балансирующего робота, обоснована среда разработки, приведены особенности среды разработки. Описаны основные функции исполняемого кода.
В четвертой части разрабатывается приложение для телефона под управлением операционной системы Android для управления роботом.
Пояснительная записка содержит 87 страницы, рисунков — 30, список литературы — 41 наименований. Приложения занимают 10 страниц.