РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ ЧЕТЫРЕХКОЛЕСНЫМ САМОХОДНЫМ ОПРЫСКИВАТЕЛЕМ
Аннотация
Ключевые слова: точное земледелие, параллельное вождение, модель управления, модель движения, параллельные кривые, шаблоны движения, автоматические развороты, ПИД регулятор, аппроксимация.
Объект исследования – самоходный четырехколесный опрыскиватель.
Цель работы – на основе углублённого анализа и изучения материалов по принципам параллельного вождения сельскохозяйственной техники раз-работать алгоритм управления четырехколесным самоходным опрыскивате-лем на примере опрыскивателя RSM SPS – 3800.
Методы исследования: методы теоретического анализа и синтеза, мето-ды имитационного моделирования и вычислительных экспериментов.
В ходе проведения работы разработана модель движения четырехко-лесного самоходного опрыскивателя в среде Unity с использованием движка PhysX, разработаны следующие математические алгоритмы:
– алгоритм построения траектории движения опрыскивателя при орга-низации параллельного вождения;
– алгоритм расчета рабочей точки опрыскивателя по данным от нави-гационной системы, установленной над передней осью колес.
– алгоритм управления опрыскивателем с целью удержания его на за-данной траектории;
– алгоритм автоматического разворота опрыскивателя;
Область применения полученных результатов – точное земледелие в сельском хозяйстве.
Теоретическая значимость работы заключается в развитии методов мо-делирования четырехколесного самоходного опрыскивателя. Практическую значимость имеют разработанные алгоритмы построения траектории движе-ния машины и алгоритмы управления при организации параллельного во-ждения сельскохозяйственной техники.
Объект исследования – самоходный четырехколесный опрыскиватель.
Цель работы – на основе углублённого анализа и изучения материалов по принципам параллельного вождения сельскохозяйственной техники раз-работать алгоритм управления четырехколесным самоходным опрыскивате-лем на примере опрыскивателя RSM SPS – 3800.
Методы исследования: методы теоретического анализа и синтеза, мето-ды имитационного моделирования и вычислительных экспериментов.
В ходе проведения работы разработана модель движения четырехко-лесного самоходного опрыскивателя в среде Unity с использованием движка PhysX, разработаны следующие математические алгоритмы:
– алгоритм построения траектории движения опрыскивателя при орга-низации параллельного вождения;
– алгоритм расчета рабочей точки опрыскивателя по данным от нави-гационной системы, установленной над передней осью колес.
– алгоритм управления опрыскивателем с целью удержания его на за-данной траектории;
– алгоритм автоматического разворота опрыскивателя;
Область применения полученных результатов – точное земледелие в сельском хозяйстве.
Теоретическая значимость работы заключается в развитии методов мо-делирования четырехколесного самоходного опрыскивателя. Практическую значимость имеют разработанные алгоритмы построения траектории движе-ния машины и алгоритмы управления при организации параллельного во-ждения сельскохозяйственной техники.