РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ ШЕСТИКОЛЕСНЫМ САМОХОДНЫМ ОПРЫСКИВАТЕЛЕМ
Аннотация
Ключевые слова: точное земледелие, параллельное вождение, модель управления, модель движения, параллельные кривые, шаблоны движения, автоматические развороты, ПИД регулятор, аппроксимация.
Объект исследования – самоходный шестиколесный опрыскиватель.
Цель работы – на основе углублённого анализа и изучения материалов по принципам параллельного вождения сельскохозяйственной техники разработать алгоритм управления шестиколесным самоходным опрыскивателем на примере опрыскивателя «Рубин 2500».
Методы исследования: методы теоретического анализа и синтеза, методы имитационного моделирования и вычислительных экспериментов.
В ходе проведения работы разработана модель движения шестиколесного самоходного опрыскивателя в среде Unity с использованием движка PhysX, разработаны следующие математические алгоритмы:
– алгоритм расчета рабочей точки опрыскивателя по данным от навигационной системы, установленной над передней осью колес.
– алгоритм управления опрыскивателем с целью удержания его на задан-ной траектории;
– алгоритм автоматической калибровки.
Область применения полученных результатов – точное земледелие в сельском хозяйстве.
Теоретическая значимость работы заключается в развитии методов моделирования шестиколесного самоходного опрыскивателя. Практическую значимость имеют разработанные алгоритмы управления самоходным опрыскивателем при параллельном вождении.
Объект исследования – самоходный шестиколесный опрыскиватель.
Цель работы – на основе углублённого анализа и изучения материалов по принципам параллельного вождения сельскохозяйственной техники разработать алгоритм управления шестиколесным самоходным опрыскивателем на примере опрыскивателя «Рубин 2500».
Методы исследования: методы теоретического анализа и синтеза, методы имитационного моделирования и вычислительных экспериментов.
В ходе проведения работы разработана модель движения шестиколесного самоходного опрыскивателя в среде Unity с использованием движка PhysX, разработаны следующие математические алгоритмы:
– алгоритм расчета рабочей точки опрыскивателя по данным от навигационной системы, установленной над передней осью колес.
– алгоритм управления опрыскивателем с целью удержания его на задан-ной траектории;
– алгоритм автоматической калибровки.
Область применения полученных результатов – точное земледелие в сельском хозяйстве.
Теоретическая значимость работы заключается в развитии методов моделирования шестиколесного самоходного опрыскивателя. Практическую значимость имеют разработанные алгоритмы управления самоходным опрыскивателем при параллельном вождении.