Аппроксимация множества достижимости и/или оптимальных траекторий в задачах с динамикой, заданной ОДУ

Аннотация

Цель работы состоит в том что построить аппроксимацию множества кинематической достижимости, т.е. всех точек в трёхмерном пространстве, в которых может оказаться "манипулятор" (последовательность пар - соединение твердое тело), при условии соблюдения всех кинематических ограничений.